Ubuntu16.04 + Anaconda 中安装 Tensorflow + MuJoCo

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为了做伯克利深度强化学习的课程作业安装了Tensorflow+MoJoCo+OpenAI gym，记录下安装过程和自己踩过的坑~

安装Anaconda和tensorflow

Anaconda的安装过程可直接参照官网，选择安装3.5版本的python，新建conda运行环境。

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# Python 3.5
$ conda create -n tensorflow python=3.5

选择pip工具安装Tensorflow，首先需要激活conda环境：

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$ source activate tensorflow

根据要安装的不同版本的tensorflow设置环境变量（操作系统，Python版本，CPU版本还是CPU+GPU版本）。本文环境为：Ubuntu/Linux 64-bit, CPU-only, Python3.5。

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# Ubuntu/Linux 64-bit, CPU only, Python 3.5  
(tensorflow)$ export TF_BINARY_URL=https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/cpu/tensorflow-0.10.0-cp35-cp35m-linux_x86_64.whl

根据Python版本进行安装：

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# Python 3  
(tensorflow)$ pip3 install --ignore-installed --upgrade $TF_BINARY_URL

安装MuJoCo

安装教程可参见：https://github.com/openai/mujoco-py

安装过程主要分两步，需要首先安装MuJoCo，然后安装mujoco-py，由于课程要求使用mujoco1.31，因此这里安装1.31的版本，注意mujoco-py的版本需要和MuJoCo版本对应上，如果安装mujoco1.31，则mujoco-py需要安装0.5.7的版本，否则会安装失败。

Linux版本需要首先安装依赖：

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(tensorflow)$ sudo apt-get install -y curl git libgl1-mesa-dev libgl1-mesa-glx libglew-dev libosmesa6-dev python3-pip python3-numpy python3-scipy net-tools unzip vim wget xpra

安装MuJoCo：

  1. 在MuJoCo Website申请30天试用或学生免费证书，这里需要获取Computer id，下载对应系统(Linux)的脚本运行得到id（脚本需要设置运行权限 chmod 777 getid_linux），邮件中会收到license文件mjkey.txt。

  2. 下载对应版本的mjpro，https://www.roboti.us/index.html，本文选择mjpro131 linux。

  3. 解压mjpro131.zip到~/.mujoco/mjpro131，并将license文件放在~/.mujoco/和~/.mujoco/mjpro131/bin目录下。

  4. 设置环境变量：

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export LD_LIBRARY_PATH=/home/user/.mujoco/mjpro131/bin

测试是否安装成功：

在~/.mujoco/mjpro131/bin下运行./simulate ../model/humanoid.xml，弹出仿真界面即为安装成功。

安装mujoco-py:

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(tensorflow)$ pip3 install mujoco-py==0.5.7

安装OpenAI gym

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(tensorflow)$ git clone https://github.com/openai/gym.git
(tensorflow)$ cd gym
(tensorflow)$ pip install -e .

测试：通过运行./homework/hw1/demo.bash测试是否安装成功。